在使用ESP32进行接入的时候（使用ESP-IDF），心跳包是自行编写还是有EMQX固定的心跳包格式？在运行10-15分钟就会出现断开连接的报错。
我建议你使用一个可以在 ESP32 上运行的 MQTT 客户端 SDK 来帮你处理这些问题。在发送连接报文的时候配置 Keepalive = 60s
配置完Keepalive之后它就会自动发送心跳包了吗？还是说我得自己publish内容到 emqx里面的心跳包主题里？
建议看下 mqtt 协议文档。
心跳是没有主题的，只是一个 PINGREQ 报文，表示客户端告诉 Broker还活着。
一般来说设置了 keepalive 之后，mqtt sdk 底层会自己处理好，这也是建议使用 MQTT SDK 客户端的原因之一。